По разному. Бывает воздушный обогреватель, бывает жидкостной. Схема жидкостного выглядит примерно как тут. Primus - это газовый нагреватель. Бывают караваны с теплым полом.
Кстати, форум на avtotravel.com по караванам и кемперам самый познавательный из всех, что я нашел.